修改 MCU=8535
AAVRMCU=1
GCCMCU=at90s$(MICU)
AVRXMCU=_AT90S$(MCU)_为 ICCMCU=m16
AAVRMCU=3
GCCMCU=atmega16
AVRXMCU=_AT90Megal6_
②重新修改AVRX源码的serialio．S文件，即根据不同的单片机修改串口部分的寄存器定义。需要增添如下代码：
#if defined(UBRRL)
#define UBRR UBRRL
#endif
#if defined(UBRRH)
sts UBRRH, plh
#endif
③重新编译内核。具体做法是复制一个“命令提示符”到AVRX目录下，运行“命令提示符”，键入“makegcc”命令后运行就完成了AVRX内核的重新编译，会生成很多的．o文件和avrx．a文件。这些文件在以后的应用程序中会使用。
至此就完成了AVRX在ATmegal6单片机上的内核移植，接着就可以编写应用程序了。
2．2在AVRX上编写应用程序
这时候要用一个新的makefile文件，同时自己的程序可以不和AVRX的内核在一个目录，但是要指出依赖文件的明确路径。makefile的框架可以采用Winavr的sam-ple文件夹下的makefile文件框架。这里的难点其实还是makefile文件的语法问题。下面介绍应用程序的makefile文件在实例中需要修改或增加的代码：
MCU=atmegal6 /*微处理器的名字*/
TARGET=test /*应用程序文件名*/
GCCLIB=$(AVRX)／avrx／avrx．a
GCCINC=-I．-I$(AVRX)／avrx-I$(AVR)／avr／inc ／*加上相关的库*／
SCANF_LIB_MIN=-Wl，-u，vfscanf-lscanf_min
SCANF_LlB_FLOAT= -Wl，一u，vfscannf-lscanl_flt
SCANF_LIB= ／*设置sacnf函数库的类型，在不使用时可以
注释掉，这样可以减小编译后的文件太小*／
LDFLAGS+=$(PRIBITF_LlB)$(SCANF_LIB)
$(MATH_LIB) ／*新增的连接器参数设定*／
3 系统测试
3.1 系统实时性测试
在实时系统中，实时系统的实时性表现在系统对外部事件的响应能力上。系统通过中断来响应外部事件的发生，并且在用户中断程序中做的事要尽量少，把大部分工作留给任务去做，只是通过信号量或者消息机制来通知任务运行。Mega16的定时器2设为比较匹配输出模式，在匹配时间到了之后产生一定周期脉冲输出，并产生中断。设置定时器1为计数模式来计数产生的脉冲输出。通过定时器2的比较匹配中断服务子程序来发信号量通知任务运行，并在中断子程序中不开中断，而在任务得到信号后开中断，以实现中断处理与任务运行的同步。任务中对一个全局变量计数，以记录任务执行的次数。运行一段时间后，在设置的匹配时间里，任务的运行次数和定时器1的计数一样，则系统在这段时间里是能完全响应外部事件的。当定时器2的比较匹配时间设为大于23 μs时，2个计数是相等的；当小于23 μs时，定时器1计数值大于任务计数值，说明任务没有完全得到响应。这说明中断的进入和返回即系统对外部时间的响应和处理时间为23 μs，远远大于其他操作系统在AVR单片机上移植后的响应时间。
3．2应用例程测试
这里只对源文件中的几个例程先进行简单的编译，然后去掉不必要的代码，加入自己想测试的一些代码，进行了定时器控制模块、信号量和消息队列以其简单组合的测试，均在ATmega16上达到了预期的效果。
4 心得体会
①AVRX的源码都是用汇编语言编写的，相对来讲代码效率很高，但是由于没有详细的API介绍文档，所以最好的入门方法就是先读懂RTOS的源码和例程，然后进行修改，再加上自己的代码逐渐熟练应用。
②AVRX需要分配的堆栈为35个字节加上任务代码需要的额外堆栈，具体的大小取决于每个进程用的本地变量个数。比较好的确定分配给任务堆栈大小的方法是：分配很大的堆栈(如70字节)，运行一段应用程序后看堆栈到多深(因为GCC启动时把所有内存都清0了，这样很容易看到)。不过，为了安全起见，用编译器或仿真器在估计堆栈的顶端写入几个字节的0xFFFFF去验证到底达到了多少字节，然后分配给比测试结果多两个以上的字节给这个任务。
③启动的最后一个指令必须跳转到Epilog()。
5 结论
AVRX是一个不错的RTOS，最显著的特点就是内核小，速度快，编译后大概只需500～700字节，且基本的调度功能一个也不少。由于其代码公开，结合不同型号AVR单片机的特性，可以在此基础上进行系统的裁减和扩展，使之能达到更好的效果。本文为AVR嵌入式系统的应用提供了借鉴。
