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本文针对脑卒中偏瘫患者的下肢康复训练问题,以现代康复医学理论、脑卒中患者肢体康复机理和方法为理论基础,对患者下肢康复训练的作用和效果进行了系统深入的研究,并提出下肢康复机器人被动、助力、主动及抗阻康复训练模式。本文对下肢外骨骼康复机器人的步态规划、被动、主动和抗阻康复训练模式的控制策略进行分析仿真,具体研究内容如下:(1)依据正常人髋、膝关节运动数据建立人体关节数学模型。将Brunnstromc与训练过程中下肢肌肉表面肌电信号的变化相结合,规划出对不同患者具有适用性、针对性的人体生理学训练步态。在Visual C++开发环境下获取患者自身健康腿的关节运动数据,并结合Matcom实现混合编程,可避免医疗师将数据提取再用Matlab进行处理的过程,同时由于下肢具有的步态对称性,可作为步态协调性康复训练的参考模型、引导患者正确发力捕捉系统,通过传感器技术,实时判断患者髋、膝部位在行走过程中的摆动相和支撑相的发力是否正确,通过实时反馈供患者及治疗师观看,可直观判断用力情况,引导患者主动正确发力;
20、减重装置及步行训练台可单独用于患者训练使用,为患者提供多样化的下肢训练模式;
21、设备背部、臀部、大腿、小腿、足部支撑装置均可根据患者身材进行长度、宽度、深度、围度的调节;
22、拍按式紧急停止装置,若训练中出现紧急情况,患者与治疗师可及时使步行训练台与机械腿停止工作。
23、手持遥控器,可在运动过程中自行调节减重数值,便于操作;
*24、系统采用智能步态训练的跑板缓冲结构和跑带变速输送结构(具有证书),专业运动跑带设计,自适应缓冲系统,缓冲与回弹完美融合,为患者提供步步安稳又轻快的步行训练;
*25、采用步态训练的减重浮动装置(具有证书),实现患者行走过程重心上下浮动的变化;
26、具有开放式尾门设计,配备可开关尾门及坡道,可允许轮椅推送上机,能实现患者无障碍上机;
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