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本文针对脑卒中偏瘫患者的下肢康复训练问题,以现代康复医学理论、脑卒中患者肢体康复机理和方法为理论基础,对患者下肢康复训练的作用和效果进行了系统深入的研究,并提出下肢康复机器人被动、助力、主动及抗阻康复训练模式。本文对下肢外骨骼康复机器人的步态规划、被动、主动和抗阻康复训练模式的控制策略进行分析仿真,具体研究内容如下:(1)依据正常人髋、膝关节运动数据建立人体关节数学模型。将Brunnstromc与训练过程中下肢肌肉表面肌电信号的变化相结合,规划出对不同患者具有适用性、针对性的人体生理学训练步态。在Visual C++开发环境下获取患者自身健康腿的关节运动数据,并结合Matcom实现混合编程,可避免医疗师将数据提取再用Matlab进行处理的过程,同时由于下肢具有的步态对称性,可作为步态协调性康复训练的参考模型
*13、镜像步态学习评估功能:提供步态学习评估功能,能够把他人的步态镜采集提取供给患者学习新步态,给患者提供更多步态可能性,为临床工作者提供便利;
14、训练中通过患者系数调节,保障跑台与机械腿的同步;
15、引导力实时可调,可根据患者下肢健、患侧的情况进行单独调整也可以同步调整,调整范围1%-100%,提供肌力侦测下的主被动无间隙切换;
16、功能:侦测患者双下肢髋、膝关节的肌张力状态,当患者出现时,步行训练台与机械腿停止运动,确保患者安全;
17、步态分析功能:实时反馈患者在行走中腿部用力情况,鼓励患者主动参与,实时评估患者用力方向,通过分析反馈患者可及时纠正错误步态;
18、跟踪评估功能:设备将患者大、小腿肌张力变化情况及髋、膝关节活动数据动态描绘成曲线图形进行显示,治疗师通过观察一个步态周期内任意时刻数据调整治疗,防范训练风险;
浙江省杭州协会圣爱康复医院 |
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