产品详情
产品及部件技术性能指标
主要技术指标及部件性能指标
2.1 机器人码垛机：垛型为2＋3编组，5袋/层，8层/垛。码垛形式为固定托盘，机械手两边码垛；单套码垛能力为700-800包/小时。
2.2 控制单元：（1）带触摸屏的控制器，采用中文汉化操作系统；（2）方便设定、存储；（3）故障诊断及显示功能，并有完善的故障保护及连锁停机功能；
2.3 输送系统支架采用C型45号钢，注意防腐。托辊抗腐蚀性强，密封好（可用尼龙托辊或不锈钢304材质），皮带耐油、耐酸、耐腐蚀、防滑。辊子输送机方辊选用不锈钢304材质。各输送机料袋挡板选用不锈钢304材质，输送机主动轮从动轮选用不锈钢304材质。关键连接点，接触包装袋部件及固定螺栓均选用不锈钢材质。托盘底座材质采用碳钢，表面防腐效果好。
2.4机械手抓手选用单抓手，材质选用尼龙，双压带气缸防滑性好。
2.5 现场电缆桥架选用玻璃钢材质或其他抗腐蚀性较强材质。
2.6电气防护均优于所要求等级：电机为IP54 现场仪表及传感器IP65 控制柜及操作盘IP54。
2.7 设备表面防护：静电塑料喷涂，涂层厚度80-90um
2.8光电开关、接近开关、按钮开关、指示灯、选择开关、空气开关、交流接触器、小型断路器等可选用西门子、施耐德、图尔克等品牌，电磁阀、气缸、气动调速阀选用亚德客品牌。
2.9 川崎CP180L码垛机器人系统介绍
川崎CP180L码垛机器人全自动码垛单元由主机德国库卡公司生产的机器人主机及卖方自产的倒袋输送机、整形压平输送机、过渡输送机、机械手抓手、抓取辊道、电气控制柜组成。；现场无须人工操作。整套码垛机实现模块化控制，在控制面盘上装有触摸屏，能直观地显示码垛机的运行状态，操作工人也可以根据现场的需要选择手动操作，对整套系统的使用不存在任何影响。其主要技术性能特点如下：
- 码垛高度：2500㎜（包括托盘高度）；
- 码垛重量：2500㎏（包括托盘重量）；
- 正常速度： 800包/小时（速度：1000包/小时）；
- 整套系统电耗约：8kW,
其中机械手码垛机主机电耗：4kW（380V，50Hz，三相四线制）；进袋过渡输送、进袋输送、电耗：共约4kW（380V，50Hz，三相四线制）
- 整套系统气耗约：35标立/小时（0.5-0.7MPa）,
其中机械手码垛机主机气耗：30标立/小时（0.5-0.7MPa）；其他单元设备气耗：≤4标立/小时（0.5-0.7MPa）
- 推荐托盘尺寸：1400mm长×1200mm宽×150～160mm高或1200mm长×1100mm宽×150～160mm高；
- 托盘材质：木制、钢制、塑料或其他复合材料（具体结构和材质由用户提供）；
- 码垛模式：“2+3”、“2×3”或其他现场所需码垛模式；
- 3.0ZX-D-800倒袋机输送机
- 自动倒袋整形机包括倒袋装置与推放气缸；折边缝合完毕的包装袋直立地输送至此单元，由倒袋装置放倒成与输送方向一致，包装袋平躺在输送机上运行。
- 机身尺寸：3000mm（L）×800mm（W）×500mm（H）
- 输送电机：75kW
- 3.1ZX-S-800-2过渡输送机
- 将倒袋机输送来的口袋输送至下一单元，主要用于平稳过渡有利于口袋姿态调整。
- 机身尺寸：2000mm（L）×800mm（W）×500mm（H）
- 输送电机：75kW
- 3.2ZX-Z-800方辊震平输送机
- 本单元为方辊震打输送机，当口袋输送至本单元以后，会在方棍震动的作用下使其内部物料均匀分布，有利于下一环节压平码垛。
- 机身尺寸：2000mm（L）×800mm（W）×500mm（H）
- 输送电机：75kW
- 3.3 ZX-Y-800压平整形输送机
- 本单元主要将口袋压平整形处理，使外观整洁美观，便于码垛机器人抓取码放
- 机身尺寸：3000mm（L）×800mm（W）×500mm（H）
- 输送电机：75kWX2
3.2产品特征及系统操控的相关说明
3.1.1川崎CP180L机器人的组成
由机器人本体、电缆总成、控制器、编程控制器四大部件组成
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川崎CP180L技术参数 |
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负载(指机器人最前端P点负载） |
180公斤 |
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手臂/第1轴转盘负载 |
50/180公斤 |
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运动轴数 |
5 |
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安装位置 |
地面/架空 |
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重复精度 |
+/-0.06mm |
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控制器 |
CP-180 |
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自重 |
1093公斤 |
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作业半径 |
3150mm |
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每个轴的运动参数 |
运动范围 |
运动速度 |
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轴1 |
+/-185° |
105°/s |
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轴2 |
-5°/ -140° |
107°/s |
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轴3 |
-0°/+155° |
114°/s |
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轴4 |
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轴5 |
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242°/s |
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轴6 |
+/-350° |
242°/s |
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（2）川崎CP-180性能参数
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处理器 |
川崎(工业)PC |
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|
操作系统 |
微软WINDOWS XP |
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|
编程及控制 |
川崎SmartPAD |
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设计生产标准 |
DIN EN 292, DIN EN 418, DIN EN 614-1, DIN EN 775, |
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|
|
DIN EN 954, DIN EN 50081-2, DIN EN 50082-2, DIN EN 60204-1 |
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|
保护等级 |
IP54 |
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|
工作环境温度 |
0°-45° (如果工作环境温度超过45°，需加冷却设备) |
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|
控制轴数 |
8个 |
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|
自重 |
150公斤 |
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|
输入电源 |
3x400V-10%∽3x480V+10% , 49-61赫兹 |
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|
负载功率 |
7-14KVA |
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|
保护熔断器 |
32A， 3只 （慢熔型） |
|
|
与外围设备通讯接口 |
Profinet, Profibus,Interbus,EtherCAT, Ethernet |
|
|
至机器人电缆总成 |
7米(可加长到 15米, 或 25、35、50米) |
|
|
噪音等级 |
(根据DIN 45635-1) 50-67dB |
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3.2.3. 机器人编程控制器SmartPAD
|
性能参数 |
|
|
尺寸（长x高x厚）：330x260x80mm |
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|
保护等级：IP54 |
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|
触摸彩色显示屏，8.4英寸 |
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|
清晰度：600x800像素 |
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|
6D空间鼠标，使示教动作容易操作 |
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|
4种工作模式切换旋钮，方便操作与安全 |
|
|
3位人体学始能开关 |
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|
标准控制电缆为10米，可扩展到15/25/30米 |
|
|
开始/停止/紧急停止按钮 |
|
|
USB数据存储 |
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|
重量：1.1KG |
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产品及部件技术性能指标
主要技术指标及部件性能指标
2.1 机器人码垛机：垛型为2＋3编组，5袋/层，8层/垛。码垛形式为固定托盘，机械手两边码垛；单套码垛能力为700-800包/小时。
2.2 控制单元：（1）带触摸屏的控制器，采用中文汉化操作系统；（2）方便设定、存储；（3）故障诊断及显示功能，并有完善的故障保护及连锁停机功能；
2.3 输送系统支架采用C型45号钢，注意防腐。托辊抗腐蚀性强，密封好（可用尼龙托辊或不锈钢304材质），皮带耐油、耐酸、耐腐蚀、防滑。辊子输送机方辊选用不锈钢304材质。各输送机料袋挡板选用不锈钢304材质，输送机主动轮从动轮选用不锈钢304材质。关键连接点，接触包装袋部件及固定螺栓均选用不锈钢材质。托盘底座材质采用碳钢，表面防腐效果好。
2.4机械手抓手选用单抓手，材质选用尼龙，双压带气缸防滑性好。
2.5 现场电缆桥架选用玻璃钢材质或其他抗腐蚀性较强材质。
2.6电气防护均优于所要求等级：电机为IP54 现场仪表及传感器IP65 控制柜及操作盘IP54。
2.7 设备表面防护：静电塑料喷涂，涂层厚度80-90um
2.8光电开关、接近开关、按钮开关、指示灯、选择开关、空气开关、交流接触器、小型断路器等可选用西门子、施耐德、图尔克等品牌，电磁阀、气缸、气动调速阀选用亚德客品牌。
2.9 川崎CP180L码垛机器人系统介绍
川崎CP180L码垛机器人全自动码垛单元由主机德国库卡公司生产的机器人主机及卖方自产的倒袋输送机、整形压平输送机、过渡输送机、机械手抓手、抓取辊道、电气控制柜组成。；现场无须人工操作。整套码垛机实现模块化控制，在控制面盘上装有触摸屏，能直观地显示码垛机的运行状态，操作工人也可以根据现场的需要选择手动操作，对整套系统的使用不存在任何影响。其主要技术性能特点如下：
- 码垛高度：2500㎜（包括托盘高度）；
- 码垛重量：2500㎏（包括托盘重量）；
- 正常速度： 800包/小时（速度：1000包/小时）；
- 整套系统电耗约：8kW,
其中机械手码垛机主机电耗：4kW（380V，50Hz，三相四线制）；进袋过渡输送、进袋输送、电耗：共约4kW（380V，50Hz，三相四线制）
- 整套系统气耗约：35标立/小时（0.5-0.7MPa）,
其中机械手码垛机主机气耗：30标立/小时（0.5-0.7MPa）；其他单元设备气耗：≤4标立/小时（0.5-0.7MPa）
- 推荐托盘尺寸：1400mm长×1200mm宽×150～160mm高或1200mm长×1100mm宽×150～160mm高；
- 托盘材质：木制、钢制、塑料或其他复合材料（具体结构和材质由用户提供）；
- 码垛模式：“2+3”、“2×3”或其他现场所需码垛模式；
- 3.0ZX-D-800倒袋机输送机
- 自动倒袋整形机包括倒袋装置与推放气缸；折边缝合完毕的包装袋直立地输送至此单元，由倒袋装置放倒成与输送方向一致，包装袋平躺在输送机上运行。
- 机身尺寸：3000mm（L）×800mm（W）×500mm（H）
- 输送电机：75kW
- 3.1ZX-S-800-2过渡输送机
- 将倒袋机输送来的口袋输送至下一单元，主要用于平稳过渡有利于口袋姿态调整。
- 机身尺寸：2000mm（L）×800mm（W）×500mm（H）
- 输送电机：75kW
- 3.2ZX-Z-800方辊震平输送机
- 本单元为方辊震打输送机，当口袋输送至本单元以后，会在方棍震动的作用下使其内部物料均匀分布，有利于下一环节压平码垛。
- 机身尺寸：2000mm（L）×800mm（W）×500mm（H）
- 输送电机：75kW
- 3.3 ZX-Y-800压平整形输送机
- 本单元主要将口袋压平整形处理，使外观整洁美观，便于码垛机器人抓取码放
- 机身尺寸：3000mm（L）×800mm（W）×500mm（H）
- 输送电机：75kWX2
3.2产品特征及系统操控的相关说明
3.1.1川崎CP180L机器人的组成
由机器人本体、电缆总成、控制器、编程控制器四大部件组成
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川崎CP180L技术参数 |
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|
负载(指机器人最前端P点负载） |
180公斤 |
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手臂/第1轴转盘负载 |
50/180公斤 |
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|
运动轴数 |
5 |
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|
安装位置 |
地面/架空 |
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|
重复精度 |
+/-0.06mm |
|
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|
控制器 |
CP-180 |
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|
自重 |
1093公斤 |
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|
作业半径 |
3150mm |
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|
每个轴的运动参数 |
运动范围 |
运动速度 |
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|
轴1 |
+/-185° |
105°/s |
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|
轴2 |
-5°/ -140° |
107°/s |
|
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|
轴3 |
-0°/+155° |
114°/s |
|
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|
轴4 |
|
|
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轴5 |
|
242°/s |
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轴6 |
+/-350° |
242°/s |
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（2）川崎CP-180性能参数
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处理器 |
川崎(工业)PC |
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|
操作系统 |
微软WINDOWS XP |
|
|
编程及控制 |
川崎SmartPAD |
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|
设计生产标准 |
DIN EN 292, DIN EN 418, DIN EN 614-1, DIN EN 775, |
|
|
|
DIN EN 954, DIN EN 50081-2, DIN EN 50082-2, DIN EN 60204-1 |
|
|
保护等级 |
IP54 |
|
|
工作环境温度 |
0°-45° (如果工作环境温度超过45°，需加冷却设备) |
|
|
控制轴数 |
8个 |
|
|
自重 |
150公斤 |
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|
输入电源 |
3x400V-10%∽3x480V+10% , 49-61赫兹 |
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|
负载功率 |
7-14KVA |
|
|
保护熔断器 |
32A， 3只 （慢熔型） |
|
|
与外围设备通讯接口 |
Profinet, Profibus,Interbus,EtherCAT, Ethernet |
|
|
至机器人电缆总成 |
7米(可加长到 15米, 或 25、35、50米) |
|
|
噪音等级 |
(根据DIN 45635-1) 50-67dB |
|
3.2.3. 机器人编程控制器SmartPAD
|
性能参数 |
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|
尺寸（长x高x厚）：330x260x80mm |
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|
保护等级：IP54 |
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|
触摸彩色显示屏，8.4英寸 |
|
|
清晰度：600x800像素 |
|
|
6D空间鼠标，使示教动作容易操作 |
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|
4种工作模式切换旋钮，方便操作与安全 |
|
|
3位人体学始能开关 |
|
|
标准控制电缆为10米，可扩展到15/25/30米 |
|
|
开始/停止/紧急停止按钮 |
|
|
USB数据存储 |
|
|
重量：1.1KG |
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产品及部件技术性能指标
主要技术指标及部件性能指标
2.1 机器人码垛机：垛型为2＋3编组，5袋/层，8层/垛。码垛形式为固定托盘，机械手两边码垛；单套码垛能力为700-800包/小时。
2.2 控制单元：（1）带触摸屏的控制器，采用中文汉化操作系统；（2）方便设定、存储；（3）故障诊断及显示功能，并有完善的故障保护及连锁停机功能；
2.3 输送系统支架采用C型45号钢，注意防腐。托辊抗腐蚀性强，密封好（可用尼龙托辊或不锈钢304材质），皮带耐油、耐酸、耐腐蚀、防滑。辊子输送机方辊选用不锈钢304材质。各输送机料袋挡板选用不锈钢304材质，输送机主动轮从动轮选用不锈钢304材质。关键连接点，接触包装袋部件及固定螺栓均选用不锈钢材质。托盘底座材质采用碳钢，表面防腐效果好。
2.4机械手抓手选用单抓手，材质选用尼龙，双压带气缸防滑性好。
2.5 现场电缆桥架选用玻璃钢材质或其他抗腐蚀性较强材质。
2.6电气防护均优于所要求等级：电机为IP54 现场仪表及传感器IP65 控制柜及操作盘IP54。
2.7 设备表面防护：静电塑料喷涂，涂层厚度80-90um
2.8光电开关、接近开关、按钮开关、指示灯、选择开关、空气开关、交流接触器、小型断路器等可选用西门子、施耐德、图尔克等品牌，电磁阀、气缸、气动调速阀选用亚德客品牌。
2.9 川崎CP180L码垛机器人系统介绍
川崎CP180L码垛机器人全自动码垛单元由主机德国库卡公司生产的机器人主机及卖方自产的倒袋输送机、整形压平输送机、过渡输送机、机械手抓手、抓取辊道、电气控制柜组成。；现场无须人工操作。整套码垛机实现模块化控制，在控制面盘上装有触摸屏，能直观地显示码垛机的运行状态，操作工人也可以根据现场的需要选择手动操作，对整套系统的使用不存在任何影响。其主要技术性能特点如下：
- 码垛高度：2500㎜（包括托盘高度）；
- 码垛重量：2500㎏（包括托盘重量）；
- 正常速度： 800包/小时（速度：1000包/小时）；
- 整套系统电耗约：8kW,
其中机械手码垛机主机电耗：4kW（380V，50Hz，三相四线制）；进袋过渡输送、进袋输送、电耗：共约4kW（380V，50Hz，三相四线制）
- 整套系统气耗约：35标立/小时（0.5-0.7MPa）,
其中机械手码垛机主机气耗：30标立/小时（0.5-0.7MPa）；其他单元设备气耗：≤4标立/小时（0.5-0.7MPa）
- 推荐托盘尺寸：1400mm长×1200mm宽×150～160mm高或1200mm长×1100mm宽×150～160mm高；
- 托盘材质：木制、钢制、塑料或其他复合材料（具体结构和材质由用户提供）；
- 码垛模式：“2+3”、“2×3”或其他现场所需码垛模式；
- 3.0ZX-D-800倒袋机输送机
- 自动倒袋整形机包括倒袋装置与推放气缸；折边缝合完毕的包装袋直立地输送至此单元，由倒袋装置放倒成与输送方向一致，包装袋平躺在输送机上运行。
- 机身尺寸：3000mm（L）×800mm（W）×500mm（H）
- 输送电机：75kW
- 3.1ZX-S-800-2过渡输送机
- 将倒袋机输送来的口袋输送至下一单元，主要用于平稳过渡有利于口袋姿态调整。
- 机身尺寸：2000mm（L）×800mm（W）×500mm（H）
- 输送电机：75kW
- 3.2ZX-Z-800方辊震平输送机
- 本单元为方辊震打输送机，当口袋输送至本单元以后，会在方棍震动的作用下使其内部物料均匀分布，有利于下一环节压平码垛。
- 机身尺寸：2000mm（L）×800mm（W）×500mm（H）
- 输送电机：75kW
- 3.3 ZX-Y-800压平整形输送机
- 本单元主要将口袋压平整形处理，使外观整洁美观，便于码垛机器人抓取码放
- 机身尺寸：3000mm（L）×800mm（W）×500mm（H）
- 输送电机：75kWX2
3.2产品特征及系统操控的相关说明
3.1.1川崎CP180L机器人的组成
由机器人本体、电缆总成、控制器、编程控制器四大部件组成
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川崎CP180L技术参数 |
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负载(指机器人最前端P点负载） |
180公斤 |
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手臂/第1轴转盘负载 |
50/180公斤 |
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运动轴数 |
5 |
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安装位置 |
地面/架空 |
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重复精度 |
+/-0.06mm |
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控制器 |
CP-180 |
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自重 |
1093公斤 |
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作业半径 |
3150mm |
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每个轴的运动参数 |
运动范围 |
运动速度 |
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轴1 |
+/-185° |
105°/s |
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轴2 |
-5°/ -140° |
107°/s |
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轴3 |
-0°/+155° |
114°/s |
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轴4 |
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轴5 |
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242°/s |
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轴6 |
+/-350° |
242°/s |
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（2）川崎CP-180性能参数
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处理器 |
川崎(工业)PC |
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操作系统 |
微软WINDOWS XP |
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编程及控制 |
川崎SmartPAD |
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设计生产标准 |
DIN EN 292, DIN EN 418, DIN EN 614-1, DIN EN 775, |
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DIN EN 954, DIN EN 50081-2, DIN EN 50082-2, DIN EN 60204-1 |
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保护等级 |
IP54 |
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工作环境温度 |
0°-45° (如果工作环境温度超过45°，需加冷却设备) |
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控制轴数 |
8个 |
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自重 |
150公斤 |
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输入电源 |
3x400V-10%∽3x480V+10% , 49-61赫兹 |
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负载功率 |
7-14KVA |
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保护熔断器 |
32A， 3只 （慢熔型） |
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与外围设备通讯接口 |
Profinet, Profibus,Interbus,EtherCAT, Ethernet |
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|
至机器人电缆总成 |
7米(可加长到 15米, 或 25、35、50米) |
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噪音等级 |
(根据DIN 45635-1) 50-67dB |
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3.2.3. 机器人编程控制器SmartPAD
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性能参数 |
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尺寸（长x高x厚）：330x260x80mm |
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保护等级：IP54 |
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触摸彩色显示屏，8.4英寸 |
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清晰度：600x800像素 |
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6D空间鼠标，使示教动作容易操作 |
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4种工作模式切换旋钮，方便操作与安全 |
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3位人体学始能开关 |
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标准控制电缆为10米，可扩展到15/25/30米 |
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开始/停止/紧急停止按钮 |
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USB数据存储 |
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重量：1.1KG |
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产品及部件技术性能指标
主要技术指标及部件性能指标
2.1 机器人码垛机：垛型为2＋3编组，5袋/层，8层/垛。码垛形式为固定托盘，机械手两边码垛；单套码垛能力为700-800包/小时。
2.2 控制单元：（1）带触摸屏的控制器，采用中文汉化操作系统；（2）方便设定、存储；（3）故障诊断及显示功能，并有完善的故障保护及连锁停机功能；
2.3 输送系统支架采用C型45号钢，注意防腐。托辊抗腐蚀性强，密封好（可用尼龙托辊或不锈钢304材质），皮带耐油、耐酸、耐腐蚀、防滑。辊子输送机方辊选用不锈钢304材质。各输送机料袋挡板选用不锈钢304材质，输送机主动轮从动轮选用不锈钢304材质。关键连接点，接触包装袋部件及固定螺栓均选用不锈钢材质。托盘底座材质采用碳钢，表面防腐效果好。
2.4机械手抓手选用单抓手，材质选用尼龙，双压带气缸防滑性好。
2.5 现场电缆桥架选用玻璃钢材质或其他抗腐蚀性较强材质。
2.6电气防护均优于所要求等级：电机为IP54 现场仪表及传感器IP65 控制柜及操作盘IP54。
2.7 设备表面防护：静电塑料喷涂，涂层厚度80-90um
2.8光电开关、接近开关、按钮开关、指示灯、选择开关、空气开关、交流接触器、小型断路器等可选用西门子、施耐德、图尔克等品牌，电磁阀、气缸、气动调速阀选用亚德客品牌。
2.9 川崎CP180L码垛机器人系统介绍
川崎CP180L码垛机器人全自动码垛单元由主机德国库卡公司生产的机器人主机及卖方自产的倒袋输送机、整形压平输送机、过渡输送机、机械手抓手、抓取辊道、电气控制柜组成。；现场无须人工操作。整套码垛机实现模块化控制，在控制面盘上装有触摸屏，能直观地显示码垛机的运行状态，操作工人也可以根据现场的需要选择手动操作，对整套系统的使用不存在任何影响。其主要技术性能特点如下：
- 码垛高度：2500㎜（包括托盘高度）；
- 码垛重量：2500㎏（包括托盘重量）；
- 正常速度： 800包/小时（速度：1000包/小时）；
- 整套系统电耗约：8kW,
其中机械手码垛机主机电耗：4kW（380V，50Hz，三相四线制）；进袋过渡输送、进袋输送、电耗：共约4kW（380V，50Hz，三相四线制）
- 整套系统气耗约：35标立/小时（0.5-0.7MPa）,
其中机械手码垛机主机气耗：30标立/小时（0.5-0.7MPa）；其他单元设备气耗：≤4标立/小时（0.5-0.7MPa）
- 推荐托盘尺寸：1400mm长×1200mm宽×150～160mm高或1200mm长×1100mm宽×150～160mm高；
- 托盘材质：木制、钢制、塑料或其他复合材料（具体结构和材质由用户提供）；
- 码垛模式：“2+3”、“2×3”或其他现场所需码垛模式；
- 3.0ZX-D-800倒袋机输送机
- 自动倒袋整形机包括倒袋装置与推放气缸；折边缝合完毕的包装袋直立地输送至此单元，由倒袋装置放倒成与输送方向一致，包装袋平躺在输送机上运行。
- 机身尺寸：3000mm（L）×800mm（W）×500mm（H）
- 输送电机：75kW
- 3.1ZX-S-800-2过渡输送机
- 将倒袋机输送来的口袋输送至下一单元，主要用于平稳过渡有利于口袋姿态调整。
- 机身尺寸：2000mm（L）×800mm（W）×500mm（H）
- 输送电机：75kW
- 3.2ZX-Z-800方辊震平输送机
- 本单元为方辊震打输送机，当口袋输送至本单元以后，会在方棍震动的作用下使其内部物料均匀分布，有利于下一环节压平码垛。
- 机身尺寸：2000mm（L）×800mm（W）×500mm（H）
- 输送电机：75kW
- 3.3 ZX-Y-800压平整形输送机
- 本单元主要将口袋压平整形处理，使外观整洁美观，便于码垛机器人抓取码放
- 机身尺寸：3000mm（L）×800mm（W）×500mm（H）
- 输送电机：75kWX2
3.2产品特征及系统操控的相关说明
3.1.1川崎CP180L机器人的组成
由机器人本体、电缆总成、控制器、编程控制器四大部件组成
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川崎CP180L技术参数 |
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负载(指机器人最前端P点负载） |
180公斤 |
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手臂/第1轴转盘负载 |
50/180公斤 |
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运动轴数 |
5 |
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安装位置 |
地面/架空 |
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重复精度 |
+/-0.06mm |
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控制器 |
CP-180 |
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自重 |
1093公斤 |
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作业半径 |
3150mm |
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每个轴的运动参数 |
运动范围 |
运动速度 |
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轴1 |
+/-185° |
105°/s |
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轴2 |
-5°/ -140° |
107°/s |
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轴3 |
-0°/+155° |
114°/s |
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轴4 |
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轴5 |
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242°/s |
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轴6 |
+/-350° |
242°/s |
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（2）川崎CP-180性能参数
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处理器 |
川崎(工业)PC |
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操作系统 |
微软WINDOWS XP |
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编程及控制 |
川崎SmartPAD |
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设计生产标准 |
DIN EN 292, DIN EN 418, DIN EN 614-1, DIN EN 775, |
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DIN EN 954, DIN EN 50081-2, DIN EN 50082-2, DIN EN 60204-1 |
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保护等级 |
IP54 |
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工作环境温度 |
0°-45° (如果工作环境温度超过45°，需加冷却设备) |
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控制轴数 |
8个 |
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自重 |
150公斤 |
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输入电源 |
3x400V-10%∽3x480V+10% , 49-61赫兹 |
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负载功率 |
7-14KVA |
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保护熔断器 |
32A， 3只 （慢熔型） |
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与外围设备通讯接口 |
Profinet, Profibus,Interbus,EtherCAT, Ethernet |
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至机器人电缆总成 |
7米(可加长到 15米, 或 25、35、50米) |
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噪音等级 |
(根据DIN 45635-1) 50-67dB |
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3.2.3. 机器人编程控制器SmartPAD
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性能参数 |
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尺寸（长x高x厚）：330x260x80mm |
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保护等级：IP54 |
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触摸彩色显示屏，8.4英寸 |
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清晰度：600x800像素 |
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6D空间鼠标，使示教动作容易操作 |
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4种工作模式切换旋钮，方便操作与安全 |
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3位人体学始能开关 |
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标准控制电缆为10米，可扩展到15/25/30米 |
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开始/停止/紧急停止按钮 |
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USB数据存储 |
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重量：1.1KG |
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产品及部件技术性能指标
主要技术指标及部件性能指标
2.1 机器人码垛机：垛型为2＋3编组，5袋/层，8层/垛。码垛形式为固定托盘，机械手两边码垛；单套码垛能力为700-800包/小时。
2.2 控制单元：（1）带触摸屏的控制器，采用中文汉化操作系统；（2）方便设定、存储；（3）故障诊断及显示功能，并有完善的故障保护及连锁停机功能；
2.3 输送系统支架采用C型45号钢，注意防腐。托辊抗腐蚀性强，密封好（可用尼龙托辊或不锈钢304材质），皮带耐油、耐酸、耐腐蚀、防滑。辊子输送机方辊选用不锈钢304材质。各输送机料袋挡板选用不锈钢304材质，输送机主动轮从动轮选用不锈钢304材质。关键连接点，接触包装袋部件及固定螺栓均选用不锈钢材质。托盘底座材质采用碳钢，表面防腐效果好。
2.4机械手抓手选用单抓手，材质选用尼龙，双压带气缸防滑性好。
2.5 现场电缆桥架选用玻璃钢材质或其他抗腐蚀性较强材质。
2.6电气防护均优于所要求等级：电机为IP54 现场仪表及传感器IP65 控制柜及操作盘IP54。
2.7 设备表面防护：静电塑料喷涂，涂层厚度80-90um
2.8光电开关、接近开关、按钮开关、指示灯、选择开关、空气开关、交流接触器、小型断路器等可选用西门子、施耐德、图尔克等品牌，电磁阀、气缸、气动调速阀选用亚德客品牌。
2.9 川崎CP180L码垛机器人系统介绍
川崎CP180L码垛机器人全自动码垛单元由主机德国库卡公司生产的机器人主机及卖方自产的倒袋输送机、整形压平输送机、过渡输送机、机械手抓手、抓取辊道、电气控制柜组成。；现场无须人工操作。整套码垛机实现模块化控制，在控制面盘上装有触摸屏，能直观地显示码垛机的运行状态，操作工人也可以根据现场的需要选择手动操作，对整套系统的使用不存在任何影响。其主要技术性能特点如下：
- 码垛高度：2500㎜（包括托盘高度）；
- 码垛重量：2500㎏（包括托盘重量）；
- 正常速度： 800包/小时（速度：1000包/小时）；
- 整套系统电耗约：8kW,
其中机械手码垛机主机电耗：4kW（380V，50Hz，三相四线制）；进袋过渡输送、进袋输送、电耗：共约4kW（380V，50Hz，三相四线制）
- 整套系统气耗约：35标立/小时（0.5-0.7MPa）,
其中机械手码垛机主机气耗：30标立/小时（0.5-0.7MPa）；其他单元设备气耗：≤4标立/小时（0.5-0.7MPa）
- 推荐托盘尺寸：1400mm长×1200mm宽×150～160mm高或1200mm长×1100mm宽×150～160mm高；
- 托盘材质：木制、钢制、塑料或其他复合材料（具体结构和材质由用户提供）；
- 码垛模式：“2+3”、“2×3”或其他现场所需码垛模式；
- 3.0ZX-D-800倒袋机输送机
- 自动倒袋整形机包括倒袋装置与推放气缸；折边缝合完毕的包装袋直立地输送至此单元，由倒袋装置放倒成与输送方向一致，包装袋平躺在输送机上运行。
- 机身尺寸：3000mm（L）×800mm（W）×500mm（H）
- 输送电机：75kW
- 3.1ZX-S-800-2过渡输送机
- 将倒袋机输送来的口袋输送至下一单元，主要用于平稳过渡有利于口袋姿态调整。
- 机身尺寸：2000mm（L）×800mm（W）×500mm（H）
- 输送电机：75kW
- 3.2ZX-Z-800方辊震平输送机
- 本单元为方辊震打输送机，当口袋输送至本单元以后，会在方棍震动的作用下使其内部物料均匀分布，有利于下一环节压平码垛。
- 机身尺寸：2000mm（L）×800mm（W）×500mm（H）
- 输送电机：75kW
- 3.3 ZX-Y-800压平整形输送机
- 本单元主要将口袋压平整形处理，使外观整洁美观，便于码垛机器人抓取码放
- 机身尺寸：3000mm（L）×800mm（W）×500mm（H）
- 输送电机：75kWX2
3.2产品特征及系统操控的相关说明
3.1.1川崎CP180L机器人的组成
由机器人本体、电缆总成、控制器、编程控制器四大部件组成
